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Continuando con el Robot evasor de obstáculos
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Hola profe a qui le envio la imagen de mi proyecto
hola, me encanta tu curso, pero siempre aludes a un curso o bien de algoritmos o bien de C, pero nunca has dado la ruta correcta. Por favor , hay muchos cursos en Platzi, todos excelentes. Otros profesores dan la ruta. Haznos el aporte, te lo digo con admiración y aprecio. un abrazo
Hola a todos y Profe
Comparto codigo de mi robot evasor de obstaculos
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(0, 1); // RX | TX
long Distancia, Duracion;
int Direccion = 2;
int DistanciaMinima = 10;
int i=1;
int Velocidad=150;
int MotorD1I = 6;
int MotorD2I = 9;
int MotorD1D = 10;
int MotorD2D = 11;
int MotorT1I = 5;
int MotorT2I = 4;
int MotorT1D = 3;
int MotorT2D = 2;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
#define TriggerCentro 8 //Salida
#define TriggerDerecho 13 //Salida
#define TriggerIzquierdo A3 //Salida
#define EcoCentro 7 //Entrada
#define EcoDerecho 12 //Entrada
#define EcoIzquierdo A2 //Entrada
pinMode(TriggerCentro, OUTPUT);
pinMode (EcoCentro, INPUT);
pinMode(TriggerDerecho, OUTPUT);
pinMode (EcoDerecho, INPUT);
pinMode(TriggerIzquierdo, OUTPUT);
pinMode (EcoIzquierdo, INPUT);
Serial.begin(9600);
pinMode(MotorD1D,OUTPUT);
pinMode(MotorD2D,OUTPUT);
pinMode(MotorD1I,OUTPUT);
pinMode(MotorD2I,OUTPUT);
pinMode(MotorT1I,OUTPUT);
pinMode(MotorT2I,OUTPUT);
pinMode(MotorT1D,OUTPUT);
pinMode(MotorT2D,OUTPUT);
pinMode(9,HIGH);
Serial.begin(9600);
Serial.println("Listo");
BT.begin(38400);
}
void loop() {
if (BT.available())
Serial.write(BT.read());
if (Serial.available())
BT.write(Serial.read());
// put your main code here, to run repeatedly:
Serial.println(MedirDistacia(Direccion));
for(i=1; i<4; i++)
{
if (MedirDistacia(i) < DistanciaMinima)
{
Girar(i);
delay(50);
Atras();
}
else
{
Adelante(Velocidad);
}
}
}
float MedirDistacia (int Direccion)
{
switch (Direccion)
{
case 1: //Derecho
delay(10); //limpiar canal
digitalWrite(TriggerDerecho,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TriggerDerecho,LOW);
Duracion = pulseIn(EcoDerecho,HIGH);
break;
case 2: //Centro
delay(10); //limpiar canal
digitalWrite(TriggerCentro,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TriggerCentro,LOW);
Duracion = pulseIn(EcoCentro,HIGH);
break;
case 3: //Izquierdo
delay(10); //limpiar canal
digitalWrite(TriggerIzquierdo,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TriggerIzquierdo,LOW);
Duracion = pulseIn(EcoIzquierdo,HIGH);
break;
}
Distancia = (Duracion/2)/29;
return Distancia;
}
void Parada(){
analogWrite(MotorD1D,0);
digitalWrite(MotorD2D,LOW);
analogWrite(MotorD1I,0);
digitalWrite(MotorD2I,LOW);
analogWrite(MotorT1I,0);
analogWrite(MotorT2I,0);
analogWrite(MotorT1D,0);
analogWrite(MotorT2D,0);
}
void Adelante(int Velocidad){
int Vel = Velocidad;
analogWrite(MotorD1D,Vel);
digitalWrite(MotorD2D,LOW);
analogWrite(MotorD1I,Vel - 30);
digitalWrite(MotorD2I,LOW);
analogWrite(MotorT1I,Vel - 30);
analogWrite(MotorT2I,0);
analogWrite(MotorT1D,Vel);
analogWrite(MotorT2D,0);
}
void Atras(){
digitalWrite(MotorD1D,LOW);
digitalWrite(MotorD2D,HIGH);
digitalWrite(MotorD1I,LOW);
digitalWrite(MotorD2I,HIGH);
digitalWrite(MotorT1I,LOW);
digitalWrite(MotorT2I,HIGH);
digitalWrite(MotorT1D,LOW);
digitalWrite(MotorT2D,HIGH);
}
void Izquierda(int Velocidad){
int Vel = Velocidad;
analogWrite(MotorD1D,Vel);
digitalWrite(MotorD2D,LOW);
analogWrite(MotorD1I,0);
digitalWrite(MotorD2I,LOW);
analogWrite(MotorT1I,0);
analogWrite(MotorT2I,0);
analogWrite(MotorT1D,Vel);
analogWrite(MotorT2D,0);
}
void Derecha(int Velocidad){
int Vel = Velocidad;
analogWrite(MotorD1D,0);
digitalWrite(MotorD2D,LOW);
analogWrite(MotorD1I,Vel);
digitalWrite(MotorD2I,LOW);
analogWrite(MotorT1I,Vel);
analogWrite(MotorT2I,0);
analogWrite(MotorT1D,0);
analogWrite(MotorT2D,0);
}
void Girar(int i) {
if (i == 1)
{
Izquierda(Velocidad);
}
if (i == 2)
{
Derecha(Velocidad);
}
if (i == 3)
{
Derecha(Velocidad);
}
}
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