Les comparto un tutorial que seguí hace poco para crear un formulario anidado desde cero en Rails 6 sin necesidad de usar ninguna gema ni jQuery por si quieren explorar otras formas de hacerlo, ya que la gema cocoon necesita jQuery para funcionar, en el tutorial se usa en cambio Javascript vanilla (JS puro).
¿Quieres ver más aportes, preguntas y respuestas de la comunidad?