Es mejor utilizar librerias en el JSP como JSTL que usar servlets en una aplicación?

Hoy en día aún para proyectos simples es más conveniente utilizar algún framework.

Hoy en día los servlets los verás en cursos como este, para aprender lo que son y en el ámbito empresarial solo en sistemas legados y mantenerlos es un completo dolor de cabeza.

Para hacer esto hoy es día se utiliza mayoritariamente Spring, que junto a librerías como Thymeleaf te darán un resultado ordenado y elegante. También he visto que se use algo de Struts y JSF.

Son dos capas distintas. Servlets son clases Java que sirven como intermediarias entre la vista (JSP y JSTL que no son lo mismo) y el modelo (La lógica de la aplicación en el servidor y los beans ). En general en una aplicación sencilla que use Java sin ningún framework específico , debería usar JSP ( con taglibs JSTL) para las vistas y servlets como controladores desde los cuales se invoca la lógica de la aplicación.