Cual es la relación y/o que es: socketIO, websocket y webRTC?

Socket.io es una librería para usar WebSockets más fácil.

WebSockets es un protocolo para comunicación de dos vías constante que funciona sobre el protocolo TCP, con websockets se hacen chats por ejemplo.

WebRTC es el conjunto de tecnologías real-time que existen en los navegadores que permiten hacer cosas como enviar audio y video en tiempo real.