Jamas creo las llaves foraneas, entonces como estan relacionadas las tablas?

Hola, se puede relacionar las tablas utilizando su respectivo ID. Recuerda que los motores de almacenamiento de MySQL son MyISAM e InnoDB (el primero no utiliza llaves foráneas) :)

Hola Ángel! Respecto a las llaves foráneas no es obligatorio aclarar el constraint respectivo en el esquema de una tabla, pero es una buena práctica, deberías hacerlo.