¿Qué diferencias hay entre bash y zsh?

Son dos tipos de shell, las dos son muy parecidas pero por ejemplo zsh ofrece opciones interesantes con el autocompletado al escribir comandos o rutas, cosa en la que bash no es tan bueno, otra opción muy interesante en zsh es la facilidad para personalizar el prompt ya sea por medio de scripts como http://ohmyz.sh o haciéndolo más manual en el archivo .zshrc

Pero en términos generales son casi iguales.