¿Cómo se puede hace debug con Ionic al igual como en Android Studio o Xcode?

Puedes inspeccionar la aplicación cuando la despliegues en el escritorio usando las herramientas de desarrollo de Chrome. (clic derecho -> inspeccionar)

Si lo que quieres es inspeccionar y probar la app cuando la ejecutas en un dispositivo móvil conectalo por usb, si no aparece nada en los dispositivos adb, debes activar el modo de desarrollador y la depuración usb del teléfono.

chrome://inspect/#devices