Me sale este error al inicializar el juego is not defined at HTMLButtonElement.onclick,

Lo que pasa es que tenias a las funciones ganoElJuego y perdioElJuego dentro del curly bracket de: elegiColor(ev), entonces es solo sacarlas de alli, mira:

  elegirColor(ev) {
          const nombreColor = ev.target.dataset.color;
          const numeroColor = this.transformarColorANumero(nombreColor);
          this.iluminarColor(nombreColor);
          if (numeroColor === this.secuencia[this.subnivel]) {
            this.subnivel++;
            if (this.subnivel === this.nivel) {
              this.nivel++;
              this.eliminarEventosClick();
              if (this.nivel === ULTIMO_NIVEL + 1) {
                this.ganoElJuego();
              } else {
                setTimeout(this.siguienteNivel, 1500);
              }
            }
          } else {
            this.perdioElJuego();
          }
        }

        ganoElJuego() {
          swal("Felicidades, ganaste el juego", "success").then(() => {
            this.inicializar();
          });
        }
        perdioElJuego() {
          swal("Lastima", "Intentalo denuevo", "error").then(() => {
            this.eliminarEventosClick();
            this.inicializar();
          });
        }
      }

    </div>
    <script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/sweetalert/2.1.2/sweetalert.min.js"></script>
    <script>
      
      const celeste = document.getElementById('celeste')
      const violeta = document.getElementById('violeta')
      const naranja = document.getElementById('naranja')
      const verde = document.getElementById('verde')
      const btnEmpezar = document.getElementById('btnEmpezar')
      const ULTIMO_NIVEL = 10

      class Juego {
        constructor() {
          this.inicializar = this.inicializar.bind(this)
          this.inicializar()
          this.generarSecuencia()
          setTimeout(this.siguienteNivel, 500)
          
        }

        inicializar() {
          this.siguienteNivel = this.siguienteNivel.bind(this)
          this.elegirColor = this.elegirColor.bind(this)
          this.toggleBtnEmpezar()        
          this.nivel = 1
          this.colores = {
            celeste, 
            violeta,
            naranja,
            verde
          }
        }

        toggleBtnEmpezar() {
          if (btnEmpezar.classList.contains('hide')) {
            btnEmpezar.classList.remove('hide')
          } else {
            btnEmpezar.classList.add('hide')
          }
        }
        
        generarSecuencia() {
          this.secuencia = new Array(10).fill(0).map(n => Math.floor (Math.random() * 4))
        }

        siguienteNivel() {
          this.subnivel = 0
          this.iluminarSecuencia()
          this.agregarEventosClick()
        }

        transformarNumeroAColor(numero) {
          switch (numero) {
            case 0:
              return 'celeste'
            case 1:
              return 'violeta'
            case 2:
              return 'naranja'
            case 3: 
              return 'verde'   
          }
        }

        transformarColorANumero(color) {
          switch (color) {
            case 'celeste':
              return 0
            case 'violeta':
              return 1
            case 'naranja':
              return 2
            case 'verde': 
              return 3
          }
        }

        iluminarSecuencia() {
          for (let i = 0; i < this.nivel; i++) {
            const color = this.transformarNumeroAColor(this.secuencia[i])
            setTimeout(() => this.iluminarColor(color), 1000 * i)
          }
        }

        iluminarColor(color) {
          this.colores[color].classList.add('light')
          setTimeout(() => this.apagarColor(color), 350)
        }

        apagarColor(color) {
          this.colores[color].classList.remove('light')
        }

        agregarEventosClick() {
          this.colores.celeste.addEventListener('click', this.elegirColor)
          this.colores.violeta.addEventListener('click', this.elegirColor)
          this.colores.naranja.addEventListener('click', this.elegirColor)
          this.colores.verde.addEventListener('click', this.elegirColor)
        }

        eliminarEventosClick () {
          this.colores.celeste.removeEventListener('click', this.elegirColor)
          this.colores.violeta.removeEventListener('click', this.elegirColor)
          this.colores.naranja.removeEventListener('click', this.elegirColor)
          this.colores.verde.removeEventListener('click', this.elegirColor)
        }

        elegirColor(ev) {
          const nombreColor = ev.target.dataset.color
          const numeroColor = this.transformarColorANumero (nombreColor)
          this.iluminarColor(nombreColor)
          if (numeroColor === this.secuencia[this.subnivel]) {
            this.subnivel++
            if (this.subnivel === this.nivel) {
              this.nivel++
              this.eliminarEventosClick()
              if (this.nivel === (ULTIMO_NIVEL + 1)) {
                this.ganoElJuego()
              } else {
                setTimeout(this.siguienteNivel, 1500)
              }
            }
          } else {
            this.perdioElJuego()
          }
          ganoElJuego() {
              swal('Platzi', 'Felicitaciones, ganaste el juego!!!', 'success')
              .then(this.inicializar)
          }  
          
          perdioElJuego() {
              swal('Platzi', 'Lo lamentamos, perdiste :(', 'error')
              .then(()=> {          
                this.eliminarEventosClick()  
                this.inicializar()
            })
          }                      
        }     
        
      function empezarJuego() {
        window.juego = new Juego()
      }
    </script>```