Con BeautifulSoup se puede trabajar con selectores xpath, como con Scrapy o solo selectores CSS?

Si se puede, pero no nativamente con BeautifulSoup sino con una biblioteca llamada lxml, te pongo un pequeño codigo de ejemplo.

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import urllib2 
from lxml import etree 

url = "http://www.example.com/servlet/av/ResultTemplate=AVResult.html" 
response = urllib2.urlopen(url) 
htmlparser = etree.HTMLParser() 
tree = etree.parse(response, htmlparser) 
tree.xpath(xpathselector)