¿Por qué a veces se usa child y a veces children?

Hola @emilian20. Entiendo que se coloca dependiendo el tipo de widget que estés utilizando. Ejemplo: En el widget Container solo te permite 1 elemento "Anidado" (Espero utilizar el termino correcto) o hijo:

Container(
          margin: EdgeInsets.only(
            top: 320.0, left: 20.0, right: 18.0
          ),
          child: Text(
            "Machu Picchu",
            style: TextStyle(
              fontSize: 30.0,
              fontWeight: FontWeight.bold
            ),
            textAlign: TextAlign.left,
          ),
        ),

En el caso de widgets como Row o Column que permite "anidar" varios elementos se usa children:

Row(
          children: [
            Image.asset(
                "assets/images/astronauta.jpg",
              fit: BoxFit.cover,
            ),  //Widget 1
            Text("Hola Mundo"), //Widget 2
            Center(
              child: Text(
                "Un nuevo viaje",
                style: TextStyle(
                  color: Colors.white,
                  fontSize: 20,
                  fontWeight: FontWeight.bold
                ),
              ) //Widget 3
            )
          ],
        )

Uno es singular y otro plural, haciendo referencia de que si es singular (CHILD) solo puede contener un Widget y de manera opuesta con el plural (CHILDREN), pudiendo así pasarle más de un Widget. Espero que te resuelva la duda.

Muchas gracias!

Si, child espera recibir un único widget lo cual es lógico en el caso de un contenedor, pero le puedes pasar al contenedor un child de columa o fila (column/row). Estos dos tienen como objetivo apilar vertical u horizontalmente VARIOS widgest y por eso es que estos dos últimos tienen propiedad de children y no de child.