¿Cómo se crea un token bearer y cuál es la diferencia?

¡Hola!, básicamente los tokens se crean con la librería de JWT para el lenguaje que elijas, el hecho de que sea Bearer define que cualquier que tenga ese token va a poder realizar acciones dentro del sistema, básicamente no deja de ser un token, la diferencia está en la autorización que le damos a ese token del lado del servidor, te recomiendo darte una lectura por aquí para entenderlo mejor:

https://swagger.io/docs/specification/authentication/bearer-authentication/