Por ahí leí que al hacer los inner join se vuelve más lento la consulta, entonces si tengo una tabla que manejará pocos datos es necesari...

Si eso suele pasar, cuando tu proyecto va creciendo o teniendo más visitas debes monitorear para encontrar esos posibles puntos donde las queries están afectando y revisar la queries para implementarlas de una mejor forma o encontrar ostras soluciones como la implementación de cache.

solo quisiera ver cuál es ese equilibrio, es difícil de verlo con una app pequeña que suelo hacer

Todo depende de lo que necesites hacer, no es que los inner joins vuelvan más lento la consulta, lo que pasa es que deben consultar más tablas para traer la información necesaria, hay que buscar un equilibrio entre normalización y rendimiento, si tratas de llegar al extremo de la normalización vas a tener que hacer muchos inner joins para traer los datos necesarios para una consulta.