¿Cuál es la diferencia entre INCLUDE y EXTENSE?

El include te trae sin mas el fragmento de código del archivo al que haces referencia y no puedes meter código pero el extends no solo te trae el código sino que puedes decirle en qué posición de ese código que te traes puedes colocar un nuevo código. El extends funciona como un mixin ya al que le pasas "parámetros" (pero en el extends sería el nombre que le das al bloque) cuando lo ejecutas y luego lo utilizas en donde le especifiques. Por ejemplo:

mixin prueba(texto) // este es el parámetro al que hago referencia
	p= texto // Acá lo utilizas

En cambio si usas el extends

// Primero definirías tu archivo al que vas a extender posteriormente
div.contenedor
	img(src="images/image.png")
	block texto

// Y luego lo usarías
extends archivo.pug
block texto
	p	Texto de pruebas // Esto es lo que pasaría a ser como el parámetro del mixin ya que se incluirá en donde tú definiste el block