¿Alguien conoce alguna técnica para ocultar o eliminar la extension de las url (.html .php)?, es decir que las url queden de la siguiente...

Yo desplegué mi sitio web en Firebase Hosting y con una bandera super simple ya estaba listo.

{
  "cleanUrls": true
}

Lo puedes hacer por medio de configuración .htaccess. Este código te sirve:

<IfModule mod_rewrite.c>
RewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}.php -f
RewriteRule ^(.*)$ $1.php
</IfModule>```