Hola que tal. ¿Normalmente cuánto tiempo dura una fase o etapa de Prototipado? (días, semanas, etc)

Asi es, tal y como lo menciona José, no hay un rango de tiempo establecido, depende del proyecto y de tu experiencia. Te recomiendo hacerlos lo más práctico posibles, toma en cuenta los contenidos esenciales y trata de siempre agregarle un "valor agregado" a cada prototipo para hacerle la vida más fácil al usuario. Saludos.

"crearlos con rapidez", te refieres a los diseños de baja y media fidelidad?

No existe un tiempo establecido se determinada de acuerdo al nivel de complejidad que tenga el proyecto, los prototipos deben hacerse tempranamente en el ciclo de vida del desarrollo de sistemas e iterarlos y se crean con rapidez.