Es recomendable colocar una etiqueta img dentro de una figure o no ?

Hola @antony25, no es una regla estricta, dependerá mucho de la arquitectura de información de tu página.

Para el caso de elementos de UI no es necesario, por ejemplo, el avatar dentro del top nav de una página, sin embargo, para el caso del contenido, la cosa puede ser un poco diferente. Imaginemos un post en el hablas de algo que requiera de una infografía, por ejemplo el sistema solar. En el hipotético artículo sobre el sistema solar quizá necesites tener una figura que contenga una imagen. Esto es parecido a las figuras dentro de los libros. Entonces tendrás tu figura con una imagen que ilustre tu texto y un texto pequeño debajo (caption) que explique de qué va la figura.

Usar un figure en tal caso, ayuda a los buscadores a dar un sentido a la imagen, gracias al caption además podrás dar más información semántica al buscador para que sepa qué significa o cómo se relaciona la imagen con el contenido de tu post.

Deseo que esto aclare un poco más el tema.

Saludos.

Semánticamente hablando, si te puede servir, solo recuerda figure no es explícitamente para las imágenes.

No es necesario pero, sí es recomendado, para poder manipular en si todas las imágenes en nuestro CSS con el tag <figure> Ademas entre más evites el divismo y puedas aplicar las etiquetas correctas, el navegador va a interpretar mejor tú código.

Un saludo, espero te sirva.