¿Cómo hago para arrancar tests solo desde una parte de mi app? Por ejemplo, para saltarme la parte de autenticación, o incluso secciones ...

Selenium no debe utilizarse para evadir validaciones como CAPTCHA, tanto en documentación como comunidad esto es considerado una mala práctica. En cambio hacer autenticaciones como inicio de sesión sencillos no es un problema cómo vimos en el curso.

¿Por que mala práctica? No siempre se cuenta con la flexibilidad para deshabilitar la autenticación al hacer pruebas. Igual ya encontré la respuesta que buscaba (Expected conditions basándose en la url)

De inicio esto es cero recomendado y una muy mala práctica. Si quisiera evitar estos pasos tendrías que hacerlo en local o staging y sin que la aplicación tenga incorporados métodos de autenticación.