Es mejor trabajar con porcentaje o con pixles? Para no tener problemas cuando se vean desde otros dispositivos

Un rem NO! son 10px. En el caso del código que coloca @Ramireeez si, pero eso sucede porque el tamaño predeterminado en los navegadores es 16px y el 62.5% de 16px es 10px, al escribir ese tamaño en el selector de html (también conocido como root o raíz) y utilizando rem si toma 10 px para el tamaño de fuentes y otros elementos (si se coloca eso CSS del selector HTML), pero si no se le dá un tamaño a la fuente desde el selector html, se tomará 16.
Por otro lado colocar 62.5% para algo que puede ser tan facil como colocar 10px es mas complejo que intentar leer y entender esta respuesta sin conocer que es rem y em.
En general la respuesta a la pregunta procentaje o pixeles, con las fuentes y todos los elementos que sean posible, es mejor proporciones, que es similar a porcentajes pero no es lo mismo.
1em = font-size declarado en una propiedad en el árbol de la propiedad actual (sea clase, etiqueta, id, etc), eso se llama herencia 1rem = font-size que tenga la propiedad html (sin importar cualquier otro tamaño puesto en el arbol).

En móbiles o dispositivos de pantalla de alta resolución se soluciona con la etiqueta menta name viewport.

Trabajar con porcentajes nos facilita al momento de tener contenido para diferentes dispositivos donde el tamaño de la pantalla es diferente, pero van a haber elementos que quieras que tengan un tamaño específico, ahí puedes usar px u otra medida.

Muchas gracias a ambos!

Lo que comenta Ramirez es por cuestión de accesibilidad y usabilidad. En cuanto a los bloques, me gusta usar max y min width con pixeles, y luego hacer relativo sus elementos hijos mediante porcentaje %. Pero al final, todo depende del diseño que quieras lograr.

En clases de más adelante aprenderás muchas más sobre medidas :D

En cuanto a la letra específicamente es muy común ver la siguiente práctica al iniciar el CSS:

html {
font-size: 62.5%
}

Lo que hace esto es que de aquí en adelante puedas manejar tu font-size en unidades rem ya que 1rem = 10px una vez se aplica esta propiedad. Así cuando alguien por algún motivo de vista necesite agrandar el texto este crecerá (lo que no pasa con los píxeles).

por ejemplo, la letra? font-size

Hola @Nicoll. No podría decirte si una es mejor o peor que otra porque son diferentes y depende también de la propiedad a la que le quieras aplicar este tipo de valores. los pixels son unidades de medida absolutas lo que significa que como lo definas se verá en todos los dispositivos mientras que los porcentajes son relativos y se mostrarán según el viewport que el usuario tenga disponibles.