¿Debo de poner una etiqueta para agregar texto dentro del div o simplemente agrego el texto sin ninguna etiqueta?

no es necesario como tal, pero se recomienda agruparlo en un elemento para posteriormente darle estilos ya sea <p> o <div> segun lo que necesites hacerle :)

Hola @lscamposr19936!

Por regla general y por el bien de la semántica, es necesario que el texto siempre esté dentro de una etiqueta, puede ser etiqueta de párrafo