¿cuál es la diferencia entre class y Id? Cuando utilizar uno y otro

No lo se tampoco porque he probado el id como si fuera una clase y funcionan igual, es decir, he asignado el mismo id a varios elementos y ha funcionado como la clase.

el id solo puede existir 1 con el nombre, es decir no podemos repetir id en el HTML y las class si pueden repetirse en todo el HTML. Normalmente utilizamos class para dar estilos y id para javascript.