desde colab notebooks , se puede leer un archivo que se un drive hoja de cálculo de google

lo que siempre he hecho es exportar el archivo como csv, la hojas de calculo de google permiten hacerlo asi:

una ves tengas el archivo csv ya puedes leerlo con pandas, lo cual seria mas recomendable recomendable pues es un archivo de texto plano mucho mas simple, esta misma opcion tambien se puede lograr con Excel, sin embargo en la documentación de pandas se menciona como trabajar con archivos con formato .xls que son las clásicas hojas de calculo de excel, podrias hecharle una revisada

Aqui un articulo interesante que te puede ayudar https://towardsdatascience.com/how-to-import-google-sheets-data-into-a-pandas-dataframe-using-googles-api-v4-2020-f50e84ea4530

Aunque Google Sheets tambien soporta los formatos que MS Excel como .xlsx o csv para lo cual puedes usar lo aprendido en la clase