No me queda claro cuando poner el guión bajo en un for. Sí he visto que aplican este concepto de: “for _ in…” pero no entiendo el cuando ...

Lo puedes usar cuando el valor del iterador no será requerido dentro del ciclo. Un ejemplo simple:

for _ in range(0,11):
	print("Hola)

El ejemplo imprimirá 10 veces la palabra "Hola", y como no uso el valor del iterador por ninguna parte, el nombre que le dé es irrelevante.

Se usa cuando el valor de la variable que se recorre durante el ciclo es irrelevante, en el ejercicio, el profesor , solo desea saber ¿Cuánto se demora en pasar?, no interesa el valor de la variable