Este concepto puede ser un poco difícil de entender, pero trataré de simplificarlo:
Si una entidad (en este caso una función) está esperando recibir una instancia de la clase Padre, debe ser completamente posible pasarle una instancia de cualquier otra clase que extienda o herede de Padre, pero que al pasarle una de estas instancias no rompa el comportamiento del flujo del programa, y las cosas que pueden romper ese comportamiento son:
1.- Que la entidad (en este caso una función que espera específicamente una instancia de la clase Padre) haga uso de un método de la clase Hijo, que la clase padre no tiene, por ejemplo, si yo le paso una instancia de la clase Hijo, y la función manda a llamar a un método que solo tiene la clase Hijo, todo bien, funciona, pero si yo le paso la clase Padre, dará un error pues la clase Padre no tiene ese método, por tanto, se rompe el principio porque ya no puedo pasarle cualquier instancia que herede de Padre. Y esto puede suceder gracias a que estamos programando normalmente y decimos: "Ah le voy a pasar una instancia de Hijo que tiene este método, y ya en la función comparo si es una instancia de Hijo o de Padre para saber si uso el método o no", esto igual viola el principio, pues la entidad NO debe hacer distinciones entre la diferencia de ambas clases, simplemente debe funcionar sin hacer comparaciones.
Lo otro que también puede ocasionar que falle es que la clase Hijo sobreescriba un método de padre, pues está cambiando su comportamiento, lo que podría provocar que cuando la función ejecute ese método, el método le devuelva una respuesta diferente a lo que devuelve el método padre, y esto puede causar un error también.
Un ejemplo práctico es que en el método de Padre se devuelva un string y en el método que Hijo sobreescribe se devuelva un integer, esto causará conflictos en la función que manda a llamar el método, porque esta función está esperando específicamente un string, porque la función espera una instancia de Padre, y el método de padre devuelve un string.
