Como recorrer un array que contiene arrays con javascript

Hola, en esta ocasión quiero contarte como puedes imprimir los valores de una lista que contiene más listas.
En este caso, tengo una lista de familiares, y cada uno de ellos tiene datos asociados (1er nombre, 2do nombre, teléfono).

Ejemplificado en código la lista, quedaría así:

const arrayPadre = [
                      ['Ivan','Fernando',3104779210],
                      ['Carlos','Andrés',3104779211],
                      ['Fredy','Alejandro',3104779212],
                      ['Nancy','Lorena',3104779213]
                    ];

Ahora, vamos a llevar a cabo nuestra función que recorra e imprima estos valores.
Esta función tendrá dos for anidados, es decir, uno dentro del otro. Así:

//La función va a recibir el array previamente creado.
function recorrerArrayAnidado(array){
    for(let i = 0; i<array.length; i++){// Creamos un for que va a recorrer el "Array padre"

        // Creo una variable arrayHijo para que me almacene la lista que está en la posición *i* del array padre
        let arrayHijo = array[i]; 

        //Ahora lo que vamos a recorrer es el array hijo
        for(let j = 0; j<arrayHijo.length; j++){
            //Para imprimir sus valores uno a uno
            console.log(arrayHijo[j])
        
        }        
    }
}