Robot sensor Pololu: lógica inversa y ciclo while

Curso Fundamentos de Desarrollo de Hardware con Arduino

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Robot sensor Pololu: lógica inversa y ciclo while

Curso Fundamentos de Desarrollo de Hardware con Arduino

Clase 38 de 38

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Recursos

Un robot confiable empieza por una base sólida: sensores bien cableados, lógica clara y pruebas sistemáticas. Aquí verás cómo activar tu robot con un botón usando lógica inversa, leer un sensor digital Pololu basado en Sharp y estructurar un ciclo while para el flujo de decisiones. Todo en Arduino, paso a paso y sin rodeos.

¿Qué sensores y lógica usa el robot final?

El robot detecta obstáculos con un sensor de presencia Pololu digital: envía 0 cuando detecta un objeto y 1 cuando no. Pololu añade el circuito a sensores ópticos Sharp, ahorrándote resistencias y capacitores que el propio datasheet de Sharp prescribe. La acción base: si detecta un obstáculo, gira a la izquierda; si no, sigue avanzando.

¿Cómo funciona el sensor Pololu digital y los Sharp ópticos?

Sensor digital: 0 si hay objeto, 1 si no hay objeto.
Pololu integra el circuito que Sharp recomienda en su datasheet.
Sin ese circuito: tendrías que añadir resistencias y capacitores específicos.
Nota práctica: los datasheets suelen estar en inglés.

¿Qué es lógica inversa con input pull up?

Se usa INPUT_PULLUP en el botón: por defecto el pin está en HIGH.
Botón sin presionar: lectura HIGH, equivale a “no activar”.
Botón presionado: lectura LOW, equivale a “activar”.
Esto se llama lógica inversa: 0 como estado “verdadero” y 1 como “falso”.

¿Cómo decide el robot su movimiento con while?

Un ciclo while gobierna el comportamiento activo del robot.
Entras al while cuando el botón se presiona y el estado pasa a LOW.
Sales del while al volver a presionar el botón, cambiando el estado a HIGH.
Dentro del while: leer sensor y decidir entre avanzar o girar a la izquierda.

¿Cómo se programa el botón de inicio con Arduino?

La clave es una variable de estado y el uso correcto de HIGH/LOW con INPUT_PULLUP. Además, se añade un delay de 300 ms para evitar el debouncing (rebote), que puede registrar múltiples lecturas con una sola pulsación.

¿Qué variables y estados controlan el flujo?

botonEstado: gestiona si el robot está activo (LOW) o inactivo (HIGH).
botonValor: guarda la lectura inmediata del botón.
Inicializa botonEstado en HIGH para que al encender no se mueva por accidente.

¿Cómo leer el botón y evitar el rebote?

Lee con digitalRead y, si está en LOW, cambia el estado y aplica delay(300).
Ese retardo evita múltiples activaciones por rebote mecánico.
Si no está presionado, mantén botonEstado en HIGH.

¿Cómo estructurar el ciclo while de activación?

// Pines
const int botonUno = 7;           // botón en pin 7
const int sensorObstaculo = 2;    // sensor Pololu digital en pin 2

// Estado
int botonEstado = HIGH;  // inactivo al iniciar
int botonValor  = HIGH;

void setup() {
  pinMode(botonUno, INPUT_PULLUP);
  pinMode(sensorObstaculo, INPUT);
  // setup de motores/driver omitido; usa tu "librería de movimientos".
}

void loop() {
  // Lectura inicial del botón para entrar/salir del modo activo
  botonValor = digitalRead(botonUno);
  if (botonValor == LOW) {
    botonEstado = LOW;   // activar
    delay(300);          // anti-rebote
  } else {
    botonEstado = HIGH;  // inactivar
  }

  // Modo activo: ciclo principal
  while (botonEstado == LOW) {
    int lectura = digitalRead(sensorObstaculo);

    if (lectura == LOW) {
      // obstáculo detectado
      girarIzquierda();
    } else {
      avanzar();
    }

    // Opción de salida del modo activo
    botonValor = digitalRead(botonUno);
    if (botonValor == LOW) {
      botonEstado = HIGH; // salir
      delay(300);         // anti-rebote
    }
  }
}

// Implementa avanzar() y girarIzquierda() en tu "librería de movimientos".

¿Cómo probar, depurar y ampliar el prototipo?

Un buen debugging empieza por lo físico: conexiones, pines y alimentación. Luego, verifica la lógica y vuelve a cargar el sketch.

¿Qué checklist eléctrico evita fallos?

Revisa polaridad de la batería: rojo a positivo, negro a negativo.
Asegura conectores y cables: no deben estar flojos.
Verifica mapeo de pines: botón en 7, sensor en 2. Error común: conectar el botón en 12 cuando el código usa 7.

¿Cómo verificar el software y el cableado?

Compila y vuelve a hacer upload tras cualquier cambio.
Confirma INPUT_PULLUP en el botón.
Inicializa botonEstado en HIGH para evitar arranques accidentales.
Si algo “no debería fallar”, revisa el circuito antes de culpar al código.

¿Qué mejoras propone el desafío final?

Añade dos sensores de presencia extra: izquierda y derecha.
Programa evasión: obstáculo a la izquierda, gira a la derecha; a la derecha, gira a la izquierda; al frente, gira a la izquierda o haz reversa.
Integra un sensor ultrasónico para conciencia del entorno.
Usa tu driver L293 para mover motores sin problema.
Documenta con un diagrama de flujo y practica para llegar listo al curso de Robótica con Arduino.

¿Con qué sensores y comportamientos ampliarías este robot? Comparte tus ideas, tu diagrama de flujo y dudas en los comentarios.